En Escocia, como en Inglaterra, las monarquías surgieron tras la retirada de Roma a comienzos del siglo V. Los tres grupos que vivían en Escocia en aquel entonces eran los pictos (que habitaban el reino de Pictavia), los britanos (que se asentaban en varios reinos del sur escocés, incluyendo el reino de Strathclyde), y los gaélicos, o escotos (que más adelante darían su nombre a Escocia), de la provincia irlandesa de Dalriada. Cináed I es tradicionalmente considerado el fundador de la Escocia unida (o reino de Alba). La expansión de los dominios escoceses continuó durante los dos siglos siguientes, debido a que otros territorios como Strathclyde eran subyugados u obtenidos mediante matrimonio dinástico.
Los primeros monarcas escoceses no heredaban la Corona de forma directa; en su lugar, se optó por una costumbre de alternar las partes, como ocurría en Irlanda y previamente entre los pictos. La monarquía se rotaba, pues, entre dos, o a veces tres, ramas de la Casa de Alpín. Sin embargo, como resultado, los linajes dinásticos rivales entraron en conflicto, a menudo de forma violenta. Los problemas relativos a la sucesión se ven especialmente reflejados por el periodo que va desde 942 a 1005, durante el cual siete monarcas consecutivos fueron asesinados o ejecutados en batalla. La rotación de la monarquía entre linajes diferentes llegó a su fin cuando Máel Coluim II asumió el trono en 1005 tras asesinar a muchos opositores. De esta forma, cuando Donnchad I sucedió a Máel Coluim II en 1034, lo hizo como tanista, sin oposición alguna.
En 1040, Donnchad fue derrotado en batalla en manos de Macbeth, tema que trataría la famosa obra de William Shakespeare (La tragedia de Macbeth). Luego, en 1057, el hijo de Donnchad Máel Coluim vengó la muerte de su padre al derrotar y asesinar a Macbeth. Unos meses más tarde, tras el regicidio del hijo de Macbeth, Lulach, Máel Coluim llegó al trono como Máel Coluim III, convirtiéndose en el primer monarca de la Casa de Dunkeld.
A partir de 1107, Escocia se vio brevemente dividida bajo la voluntad de Edgardo, quien separó sus dominios su hermano mayor superviviente Alejandro I (que gobernó el norte de Escocia como rey) y su hermano menor David (que gobernó el sur de Escocia en función de conde). Tras la muerte de Alejandro en 1124, David heredó sus dominios, y Escocia volvió a unificarse una vez más. David fue sucedido por el ineficaz Malcolm IV, y luego por Guillermo el León, cuyo reinado fue el más largo previo a la Unión de las Coronas. Guillermo participó en una rebelión contra el rey Enrique II de Inglaterra; no obstante, ésta fracasó, y Guillermo fue capturado por los ingleses. En un intercambio para su liberación, Guillermo se vio forzado a reconocer a Enrique como su señor feudal. El rey inglés Ricardo I acordó acabar con el pacto en 1189, a cambio de una gran suma de dinero que necesitaba para sus Cruzadas. Guillermo falleció en 1214, y fue sucedido por su hijo Alejandro II. Éste, así como su sucesor Alejandro III, intentaron hacerse con las islas occidentales, que se encontraban aún bajo el poder de Noruega. Durante el reinado de Alejandro III, Noruega desplegó una invasión fallida sobre Escocia; el consiguiente Tratado de Perth (1266) reconoció el control escocés sobre las islas del oeste y otras zonas disputadas.
El fallecimiento de Alejandro III en 1286 llevó a su nieta noruega de tres años, Margarita, al trono. Sin embargo, durante su viaje a Escocia en 1290 Margarita murió en el mar, ocasionando una gran crisis de sucesión, durante la cual hubo trece demandantes rivales por la Corona de Escocia. Muchos líderes escoceses acudieron al rey Eduardo I de Inglaterra para solventar la disputa. Se convocó a una corte con las "facciones" de Balliol y Bruce, cada una nominando a "asesores". Contrario a la opinión popular, Eduardo no eligió a John Balliol para ocupar el lugar de rey. Balliol ganó el apoyo abrumador de la mayoría de los asesores, pero aquél procedió a tratarlo de vasallo, e intentó ejercer una influencia considerable en asuntos escoceses. En 1295, cuando Balliol renunció a su lealtad hacia Inglaterra, Eduardo I invadió y conquistó Escocia. Durante los primeros diez años de las subsiguientes Guerras de la independencia escocesa, Escocia no dispuso de ningún monarca; sin embargo, fue liderada informalmente por William Wallace. Tras la ejecución de Wallace en 1305, Roberto I de Escocia asumió el poder y se proclamó rey. Sus esfuerzos culminaron con éxito, y la independencia escocesa fue reconocida en 1328. No obstante, Roberto murió tan solo un año más tarde, y los ingleses volvieron a invadir con el pretexto de devolver al heredero legítimo de John Balliol, Edward Balliol, al trono. A pesar de ello, tras más campañas militares, Escocia consiguió nuevamente su independencia con el hijo de Roberto I, David II.
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